2017年度卒業研究


 

 

 カメラを用いた移動作業用ロボットの遠隔操作

共同研究者
木村聡一郎 ・河原畑直哉

 受信側ロボットハンド把握力制御系の改善
 受信側ロボットアーム制御系の手先位置精度向上策の検討
 受信側制御器のタイマー部の改善(外部タイマーの検討)
 送信側制御部の改善

 

 

 遠隔操作によるマスタ・スレーブハンドの力制御

研究者
柏木響平・望月駿・望月郷平 

 時間遅れが発生するマスタ・スレーブハンド力制御系の問題点検討
 操作側での力感覚を保証した遠隔操作力制御システムの構成
 受信側スレーブ力制御システムの改善
 200msec遅延遠隔操作によるマスタ・スレーブハンド制御系の実験

 

 

 重心検出を用いた片足型ロボットの屈伸動作制御

共同研究者
原田惇生 ・祖父江賢也・畑貴大

 片脚ロボットのモデル化学習
 爪先荷重検出センサー部の構築
 荷重センサーの校正
 屈伸動作制御実験

 

 

 車輪型倒立移動ロボットの旋回動作の改良

研究者
永井拓哉・菊本龍也・
森一馬

 車輪型倒立振子系のモデル化及び運動方程式の導出
 車輪型倒立移動ロボットの旋回制御系の改良とシミュレーション
 実機における外乱対策の検討

 

 

 着座型モビリティのVSS適応制御に関する研究

工学研究科電気電子工学専攻   竹田勇
修士論文概要
PDF:810KB

 着座型モビリティのモデル化及び運動方程式の導出
 着座型モビリティのVSS適応制御系設計と安定化シミュレーション
 着座型モビリティのVSS適応制御提案実験
 2016電気学会産業応用部門大会で発表(PDF:344KB)
 2018電気学会全国大会で発表(PDF:564KB)

 

 

 

 

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