2016年度卒業研究


 

 

 遠隔操作におけるロボットアーム制御システムの研究

共同研究者
小山内優哉 ・大塚洋平・矢吹雄一郎

 ロボットハンド把握力制御系の改善を検討
 受信側ロボットアーム制御系の手先位置精度向上策の検討
 受信側制御器のタイマー部の改善(外部タイマーの検討)

 

 

 仮想スレーブハンドシミュレータを用いた遠隔操作ロボットハンドの

力制御システムに関する研究

研究者
中野翔太・池之上理・濱田直人 

 時間遅れが発生するマスタ・スレーブハンド力制御系の問題点検討
 仮想マスタ・スレーブハンドシミュレータの構成
 操作側での力感覚を保証した遠隔操作力制御システムの構成
 受信側スレーブ力制御システムの改善
 マスタ・スレーブハンド制御系の実験

 

 

 遠隔操作による移動作業用ロボットの

制御システムに関する研究

共同研究者
吉水康哲 ・西野新一朗・市村駿矢

 ロボットアーム搭載カートの製作
 コンピュータ制御のためのインタフェースソフトの構築
 3Dロボットシミュレータを内蔵したロボットアーム遠隔操作システムの構成
 ロボットハンド遠隔操作ハイブリッド力制御システムの構成

 

 

 

 着座型倒立モビリティの走行実験に関する研究

研究者
 佐々木晃・多田駿太・アショーアハメド

 着座型倒立モビリティ車軸部の改良
 着座型倒立モビリティ電源部をバッテリー駆動に交換
 倒立振子型パーソナルモビリティの構成(写真
 着座型倒立モビリティの走行制御実験

 

 

 倒立振子型移動ロボットの並進および旋回制御に関する研究

研究者
齋藤優人・アルフマイミスアブドルアジーズ・アルムサイヤブナハラ

 車輪型倒立振子系のモデル化及び運動方程式の導出
 並進制御系と旋回制御系の設計とシミュレーション
 車輪型倒立移動ロボットの並進制御と旋回制御の設計と実験
 実機における外乱対策の検討

 

 

 

 

 

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