2015年度卒業研究


 

 

 ジョイスティックによる遠隔操作でのハンド操作の

改良及び対象物への距離制御に関する研究

共同研究者
菊地智宏 ・清水新士・小林聖

 ロボットハンド把握力制御系の改善
 受信側ロボットアーム制御系の手先位置精度向上策の検証
 受信側制御器のタイマー部の改善(外部タイマーの検討)

 

 

 遠隔操作によるロボットハンドの力制御システム

研究者
田口佑太・影山勝也 

 時間遅れが発生するマスタ・スレーブハンド力制御系の問題点検討
 仮想マスタ・スレーブハンドシミュレータの構成
 操作側での力感覚を保証した遠隔操作力制御システムの構成
 マスタ・スレーブハンド制御系の実験

 

 

 遠隔操作による極限作業用ロボットの製作

共同研究者
馬場諄 ・新田祥大・大橋拓也

 ロボットアーム搭載カートの製作
 コンピュータ制御のためのインタフェースソフトの構築
 ロボットハンド力制御のための力センサー回路製作

 

 

 

 車椅子型倒立モビリティの安定化制御

に関する研究

研究者
 坂上駿輔・竹田勇・金井 卓

 倒立振子型パーソナルモビリティの制御系に対する3種の設計法
 制御シミュレーションと実機による制御系の検証
 倒立振子型パーソナルモビリティの構成(写真
 独立車輪による安定化走行制御実験

 

 

 車輪型倒立振子ロボットのVSS適応制御に関する研究

工学研究科情報理工学専攻   野口寛
修士論文概要
PDF:406KB

 車輪型倒立振子系のモデル化及び運動方程式の導出
 VSS適応制御系設計法の新提案
 VSS適応制御提案法の安定化シミュレーションによる検証
 2015電気学会全国大会で発表(PDF:365KB)

 

 

 

 

 

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