2014年度卒業研究


 

 

 Stabilization of a Wheel-Type Inverted Pendulum

use Optimal Regulator

研究者
ALGUAID Sultan
   

 車輪型倒立振子系の最適制御系設計
 車輪型倒立振子の重量変化の影響を考察
 概要(PDF:414KB)

 

 

 遠隔操作によるロボットアーム制御システムの改良

共同研究者
安藤雅人 ・東矢光平・星野晴彦

 ロボットハンド把握力制御系の設計
 無線操作信号送受信によるロボットアーム制御系の運動性能の改善
 Bluetooth通信系のプロトタイプ作成

 

 

 対象の加速度を考慮した回転角の

検出に関する研究

研究者
桑山和之 

 加速度センサーとジャイロセンサーの調査
 2種類のセンサーをマウントした計測ボートの製作
 回転運動計測システムの作成
 計測実験

 

 

 片脚屈伸ロボットにおける安定化制御

共同研究者
小林可奈 ・幸田優人

 片脚ロボットのモデル化学習
 CGによる片脚ロボットの屈伸動作の安定化シミュレーション
 最適レギュレータによる安定特性の検討

 

 

 

 倒立振子型パーソナルモビリティロボットの

実機設計

研究者
 神保千秋・小沢貴士・桜井 駿

 倒立振子型パーソナルモビリティの調査
 ロボットの製作(写真)
 予備実験

 

 

 VSS適応制御を用いた車輪型倒立振子ロボットの

安定化制御に関する研究

工学研究科情報理工学専攻   藤田廉
修士論文概要
PDF:399KB

 車輪型倒立振子系のモデル化及び運動方程式の導出
 VSS適応制御系設計と安定化シミュレーション
 VSS適応制御提案実験
 2014電気学会全国大会で発表(PDF:382KB)
 2014SICE・SI部門講演会で発表(PDF:501KB)

 

 

 

 回転型倒立振子の安定化制御に関する研究

―センサー性能の影響に関するー考察―

工学研究科情報理工学専攻   森川剛浩
修士論文概要PDF:365KB

 ジャイロセンサーを取り付けた振子の製作・校正
 LQ制御による安定化シミュレーション
 実機による考察・検討

 

 

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