2013年度卒業研究


 

 

 ジャイロセンサを用いた車輪型倒立振子の

安定化制御

共同研究者
中川大理
 
野口晃寛・粕谷怜司   

 ジャイロセンサの設置・調整
 車輪型倒立振子系の最適制御系設計
 倒立安定化制御実験

 

 

 ロボットアーム遠隔操作システムの開発

共同研究者
木村昂史 ・小松智也

 無線操作信号受信によるロボットアーム制御系およびハンド把握力制御系の設計

 

 

 負荷変化を考慮したロボットアームの

位置制御に関する研究

研究者
岡田尚之 

 PID制御に関する英語論文の調査
 制御教育分野国際会議論文の調査
 英語文献:電動立ち乗り2輪車の開発論文の和訳
 ロボットアームのモデル化とI-PD制御シミュレーション

 

 

 

 車輪型倒立振子ロボットの適応制御に関する研究

工学研究科情報理工学専攻   下山修
修士論文概要
PDF:354KB

 車輪型倒立振子系のモデル化及び運動方程式の導出
 VSS適応制御系設計と安定化シミュレーション
 従来の荷重無しを想定した設計法実験(荷重有りで実施)
 従来の荷重有りを想定した設計法実験(荷重無しで実施)
 VSS適応制御提案実験(荷重無しで実施)
 VSS適応制御提案実験(荷重有りで実施)
 2012神奈川ものつくり交流会で発表(PDF:287KB)
 2012電気学会産業応用大会で発表(PDF:386KB)

 

 

 

 片脚ロボットの爪先による屈伸動作の制御に関する研究

工学研究科情報理工学専攻   水嶋亮直
修士論文概要PDF:321KB

 片脚ロボット運動方程式の修正および制御量を重心投影点に変更
 VSS適応制御系設計と安定化シミュレーション
 実機による考察・検討
 2012神奈川ものつくり交流会で発表(PDF:314KB)
 2012電気学会産業応用大会で発表(PDF:315KB)

 

 

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