2011年度卒業研究


 

 

 車輪型倒立振子の

安定化制御に関する研究

共同研究者
下山 修
 
薄井優輝・坂本裕希   

 OPENGL基礎学習
 車輪型倒立振子系のモデル化と最適制御系設計
 制御系の3Dシミュレーション
 制御実験
 荷重を載せた制御実験
 トルク外乱を加えた制御実験

 

 

 

 遠隔操作による極限作業用ロボットカートの製作

共同研究者
金井 悠 ・佐々木翔平・中野将大

 ロボットカートの製作
 遠隔操作側ハンドル、アクセル、無線送信インタフェースソフトの改良
 ロボットカート側の受信ソフト作成、車輪トルク指令、操舵制御系の設計
 遠隔操作実験
 荷重を載せた遠隔操作実験

 

 

 

 つま先付き片足型ロボットの屈伸動作制御

共同研究者
水嶋亮直・永島賢太

   C言語による最適制御系安定化シミュレーション(3Dsimulation
 つま先付き片足型ロボット制御ソフトの開発
 屈伸動作制御実験

 

 

 

 慣性ロータを用いた倒立振子の安定化制御

研究者
佐藤 瞳 

 OPENGL基礎学習
 慣性ロータ倒立振子系のモデル化と最適制御系設計
 制御系の3Dシミュレーション
 制御実験

 

 

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