2010年度卒業研究


 

 

 制御教育用倒立振子の開発

共同研究者
山口りえ・雑賀葵・孝月昌裕・是枝太

  制御系設計と3Dシミュレーション(PDF:71KB
 PCによる実験システム構築

 

 

 

 ジャイロセンサを用いた回転型倒立振子の安定化制御

共同研究者
石井秀樹
 小田史記・上原悟   

 ジャイロセンサの基礎学習とセンサの校正
 倒立振子制御系の設計
 倒立振子の制御実験

 

 

 

 片脚ロボットの屈伸動作制御

共同研究者
田村健・中村祐葵

  C言語による片脚ロボットの安定化制御用ソフトについて学習
 片脚ロボットの屈伸動作制御実験

 

 

 

 VSS適応制御を用いた車輪型倒立振子に関する研究

工学研究科情報通信制御システム工学専攻   諸墨享
修士論文概要PDF:284KB

 車輪型倒立振子系のモデル化及び運動方程式の導出
 VSS適応制御系設計と安定化シミュレーション
 実機による考察・検討
 2010神奈川ものつくり交流会で発表(PDF:230KB)
 2010SICEシステムインテグレーション学術講演会(SI2010)で発表(PDF:600KB)

 

 

 

 片足ロボットの爪先による屈伸動作安定化制御に関する研究

工学研究科情報通信制御システム工学専攻   中村裕聡
修士論文概要PDF:391KB

 一脚ロボット運動方程式の修正および制御量を重心投影点に変更
 VSS適応制御系設計と安定化シミュレーション
 実機による考察・検討
 2010神奈川ものつくり交流会で発表(PDF:235KB)
 2010SICEシステムインテグレーション学術講演会(SI2010)で発表(PDF:636KB)

 

 

                                                                                                                               戻る