2008年度卒業研究


 

 

 マスタ・スレーブハンドの

力制御系シミュレータの開発

共同研究者
長津考訓
 
植草俊之・浅田雄介   

 OPENGL基礎学習
 マスタ・スレーブ力制御系の解析
 マスタ・スレーブ3Dシミュレータの動作実験

 

 

 片足型倒立振子の安定化制御系の改善

共同研究者
袋舘大輝・赤羽勇人

  C言語による片足型倒立振子最適レギュレータ設計及び制御用ソフトの開発
  片脚製作・関節駆動用トルクアンプの製作
 制御系シミュレーション(3Dsimulation
 片足型モデルの安定化制御実験

 

 

 つま先付き二足歩行ロボットの3D運動

シミュレーションに関する研究

研究者   渡辺 剛

  OPENGL基礎学習
  11関節つま先付き二足歩行ロボットの描画
 運動学解析・制御系シミュレーション
 足踏みアニメ

 

 

 

 ビジュアルフィードバックと

その応用システムの研究

研究者   市川貴祥

 画像処理の基礎学習
 HS平面のニ値化による色検出及び重心検出
 応用面の考察

 

 

 

 二重倒立振子の

安定化制御に関する研究

工学研究科情報通信制御システム工学専攻   中山裕介
修士論文概要(PDF:311KB)

 回転型二重倒立振子のモデル化及び運動方程式の導出
 未知パラメータ系のVSS安定化制御系設計
 実機による考察・検討
 2008SICE制御部門大会で発表(PDF:170KB)
 2008シミュレーション学会で発表(PDF:450KB)
 2008神奈川ものつくり交流会で発表(PDF:223KB)

 

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