2007年度卒業研究


 

 

 片足型倒立振子の安定化制御に関する研究

共同研究者
山田佑樹・金子雅崇・堀内裕貴

  C言語による片足型倒立振子最適レギュレータ設計及び制御用ソフトの開発
 C言語による片足型倒立振子最適サーボ系設計及び制御用ソフトの開発
 制御系シミュレーション(3Dsimulation
 片足型モデルの安定化制御実験

 

 

 

 マスタ・スレーブハンド系

の3Dシミュレータ開発

共同研究者
山口直樹
 
田中一也・関水    

 OPENGL基礎学習
 3Dによるスレーブハンドの描画ソフト作成
 簡易ハンドの製作
 マスタ・スレーブ3Dシミュレータの動作実験

 

 

 

 移動マニピュレータ用台車の遠隔操作系の開発

共同研究者
小林悠太 ・加藤 悠・柏木良太

 移動台車の設計製作
 操作側ハンドル、アクセル、無線送信インタフェースソフトの改良
 移動台車側の受信ソフト、速度指令、操舵指令送出ソフト部の改良
 H8組込みマイコンによる操舵角制御系のソフト開発
 遠隔操作実験

 

 

 

 

 1脚ロボットに対する屈伸動作の

安定化制御に関する研究

工学研究科情報通信制御システム工学専攻   中山浩太朗 
修士論文概要(PDF:341KB)

 3関節1脚ロボットのモデル化及び運動方程式の導出
 1脚ロボット屈伸動作の安定化制御系設計(LQ制御とVSS適応制御の比較)
  1脚ロボット屈伸動作の制御性能を考察・検討
   2007神奈川ものつくり交流会で発表PDF:178KB)

 

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