2006年度卒業研究


 

 

 足型倒立振子の起動と位置制御に関する研究

共同研究者
中山裕介・渡辺典之・苅部智成

  足型倒立振子増設部の設計製作
 C言語による足型倒立振子制御用ソフトの開発
 ドライバアンプ・足裏センサ部の設計製作
 制御系設計とシミュレーション(3Dsimulation
 片足型モデルの倒立制御実験

 

 

 

 制御教育研究のための3D視覚化

シミュレーションソフトの開発

共同研究者
滝沢亜紀
 
貝沼麗・岡田真季   

 OPENGL基礎学習
 手書き文字追従システム制御シミュレーションソフトの開発
 足型倒立振子システム安定化制御シミュレーション

 

 

 看護ストレッチャの遠隔操作に関する研究

共同研究者
三瓶将幸 ・岡安裕紀・石渡久之

 DCモータの逆起電力推定外乱オブザーバ設計製作
 外乱オブザーバによるストレッチャ駆動モータの速度制御ドライバ製作
 操作側ハンドル、アクセル、ブレーキ、無線送信インタフェースソフト開発
 ストレッチャ(受信側)の受信ソフト、速度指令、操舵指令送出ソフト開発
 H8組込みマイコン部(操舵指令値からパルス指令への変換)ソフト開発
 遠隔操作実験

 

 

 

 組込みマイコンによる回転型倒立振子の制御

共同研究者
壽崎剛・芦田慎司・礒崎哲也 

 H8組込みマイコン3048F、3069F調査
 C言語を使用した基本I/Oソフト開発
 2チャンネル、2相パルスカウンタ、12ビットD/Aインタフェース増設
 C言語による回転型倒立振子安定化制御ソフト、実験データ送信ソフト組込み
 PCによるデータ管理ソフト開発
 倒立制御実験

 

 

 

 セルフチュ-ニング制御器を組み込んだ

回転型倒立振子のVSS適応制御

工学研究科情報通信制御システム工学専攻   高部知博 
修士論文概要(PDF:305KB)

 回転型倒立振子(1入力2出力未知対象系)安定化の為のロバスト適応制御系設計
 VSS型適応制御とセルフチューニング併用制御の有効性の実証
  提案手法のロバスト化を完成
   2006SICE制御部門大会で発表PDF:452KB)

 

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