2005年度卒業研究


 

 

 足倒立振子の起動および安定化制御

共同研究者
大向俊介・荻田一平・古川裕子

  足倒立振子部の設計製作
 C言語による足倒立振子制御用ソフトの開発
 ドライバアンプ・足裏センサ部の設計製作
 制御系設計とシミュレーション(3Dsimulation
 足倒立振子制御実験

 

 

 

 OPENGLによるロボットアーム

シミュレーション

共同研究者
佐藤昌平
 
横山佳   

 OPENGL基礎学習
 4軸垂直多関節アームの構成とアニメーションソフトの開発
 ジョイスティック操作部の挿入と制御系の組込
 ジョイスティック操作によるロボットアーム制御シミュレーション
 ジョイスティック操作によるロボットアーム制御シミュレーション

 

 

 DCモータのセンサレス速度制御

共同研究者
中山浩太朗 ・箱田伸也

 供試モータの逆起電力推定外乱オブザーバ設計とシミュレーション
 電子回路によるモータ制御回路および逆起電力推定
 DCモータの速度制御実験

 

 

 

 USBカメラを用いたビジュアルフィードバック制御

共同研究者
笠松宏矩・三浦隆晴・菅井敦司 

 速度制御された直線移動対象実験セットの設計製作
 C言語を使用した画像処理による移動物体の重心検出ソフト開発
 USB・CCDカメラ計測精度の測定実験
 ビジュアルフィードバックだけの移動対象位置制御実験

 

 

 

 回転型倒立振子の適応制御に関する研究

工学研究科電子工学専攻   羽賀功治 
修士論文概要(PDF:321KB)

 回転型倒立振子(1入力2出力未知対象系)安定化の為の適応制御系設計
 VSS型適応制御とセルフチューニング併用制御の有効性の実証
  提案手法とファジー制御の比較検討
   2006IEEE CIS and RAMで発表予定(PDF:380KB)

 

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