2004年度卒業研究


 

 

 2重倒立振子の安定化制御

共同研究者
山崎 敦・高部知博・原 由実子・
中村美紀子

  コンピュータインタフェースボードの設計製作
 C言語による2重倒立振子制御用ソフトの開発
 倒立振子部の製作
 制御系設計とシミュレーション(3Dsimulation
 2重倒立振子制御実験

 

 

 

 マスタ・スレーブハンド及び容易な操作が

可能なロボットアームの制御

共同研究者
金谷太郎
 穴田丈士
 入村晃弘  

 コンピュータインタフェースボードの設計製作
 C言語による制御ソフトの開発
 力フィードバックジョイスティックの試作
 力帰還型のジョイスティック操作によるロボット制御
 ジョイスティック操作とマスタスレーブハンド構成によるロボット制御実験(box)
  ジョイスティック操作とマスタスレーブハンド構成によるロボット制御実験(water)
 ジョイスティック操作とマスタスレーブハンド構成によるロボット制御実験(can)

 

 

 ロボットアームによる手書き文字

追従システムの開発

共同研究者
星野正樹 ・柴田浩明 ・ 岡本和俊・ 筒井大輔

 C言語による文字追従システム制御用ソフトの開発
 文字書き用ペン駆動機構の改良
 ロボットによる追従制御実験

 

 

 

 USBカメラによるビジュアルサーボ

共同研究者
千葉繁・西垣貴史・富田万里 

 C言語による画像入力部のソフトウエア制作
 画像処理による移動物体の重心検出ソフト開発
 移動物体の重心検出実験
 ビジュアルフィードバックによる追従制御実験

 

 

 

 スリップ負荷を伴うDCモータの適応制御

工学研究科電子工学専攻   河住紀生 
修士論文概要(PDF:394KB)

 スリップ負荷を伴うDCモータシステムモデルの製作
 スリップ負荷を伴うDCモータのパラメータ逐次推定法の確立
  適応制御によるスリップ抑制システムの実現
   SICEシステムインテグレーション学術講演会(SI2004)で発表(PDF:743KB)

 

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