2003年度卒業研究・大学院研究



 ロボットアームによる手書き文字

追従システムの開発

共同研究者
岸川 剛 ・ 島根 延之 ・ 島田 清範

 C言語による文字追従システム制御用ソフトの開発
 速度制御による第2関節用DCモータドライバの製作
 文字書き用ペン駆動機構の改良
 6channel-D/A, encoder counterインタフェースの製作
 ロボットによる追従制御実験

 

 

 H8マイコンを用いたマスタ・スレーブハンド

力制御システムの開発

研究者
田邊 泰弘  

 C言語によるマスタ・スレーブアーム制御ソフトの開発
 H8マイコン制御用ソフト(C言語)の開発
 PWM方式サーボドライバ250Wの製作 
 H8マイコンによるマスタ・スレーブハンド制御実験

 

 

 

 曲面に文字を書くロボットアーム制御

のための基礎研究

共同研究者
角 大輔 ・  石原 孝紀 

 C言語による垂直多関節アーム制御ソフトの開発
 H8マイコン制御用ソフト(C言語)の開発
 PWM方式サーボドライバ250Wの製作 
 ロボットアーム軌道追従制御実験

 

 

 

 

 DD.ロボットによる倒立振子システムの開発

研究者
羽賀 功治 

 C言語による倒立振子制御用ソフトの開発
 倒立振子部の製作
 制御系設計とシミュレーション
 直線軌道に拘束した倒立振子制御実験

 

 

 

 モータ速度のモーション制御システムの開発

研究者
林 高康  

 C言語によるモータ制御用ソフトの開発
 PWM方式サーボドライバ及び回転棒速度制御実験装置の製作
 非線形制御と線形制御を比較した制御シミュレーション 
 重力補償をした回転棒速度制御実験

 

 

 

 USBカメラ画像の情報処理ソフトの開発

共同研究者
福田 竜太・大倉 和浩 

 C言語による画像入力部のソフトウエア制作
 画像処理による移動物体の重心検出ソフト開発
 移動物体の重心検出実験
 ビジュアルフィードバックによる移動体への追従制御実験

 

 

 倒立振子のセルフチューニング制御に関する研究

工学研究科電子工学専攻   清宮大司 

 回転型倒立振子の制御中でのパラメータ・固有値の逐次推定法の確立
 回転型倒立振子セルフチューニング系のシミュレーションソフトの開発
  回転型倒立振子セルフチューニング系の実現
   SICEシステムインテグレーション学術講演会(SI2003)で発表(PDF:726KB)

 

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